巨川電氣--CAN總線基礎(chǔ)知識介紹
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1.CAN總線是什么?
CAN(Controller Area Network)是ISO國際標準化的串行通信協(xié)議。廣泛應用于汽車、船舶等。具有已經(jīng)被大家認可的高性能和可靠性。
CAN控制器通過組成總線的2根線(CAN-H和CAN-L)的電位差來確定總線的電平,在任一時刻,總線上有2種電平:顯性電平和隱性電平。
“顯性”具有“優(yōu)先”的意味,只要有一個單元輸出顯性電平,總線上即為顯性電平,并且,“隱性”具有“包容”的意味,只有所有的單元都輸出隱性電平,總線上才為隱性電平。(顯性電平比隱性電平更強)。
總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時,顯性電平的邏輯值為“0”,隱性電平為“1”。
下圖顯示了一個典型的CAN拓撲連接圖。
連接在總線上的所有單元都能夠發(fā)送信息,如果有超過一個單元在同一時刻發(fā)送信息,有最高優(yōu)先級的單元獲得發(fā)送的資格,所有其它單元執(zhí)行接收操作。
2.CAN總線的特點
CAN總線協(xié)議具有下面的特點:
1) 多主控制
當總線空閑時,連接到總線上的所有單元都可以啟動發(fā)送信息,這就是所謂的多主控制的概念。
先占有總線的設(shè)備獲得在總線上進行發(fā)送信息的資格。這就是所謂的CSMA/CR(Carrier Sense MultipleAccess/Collosion Avoidance)方法
如果多個設(shè)備同時開始發(fā)送信息,那么發(fā)送最高優(yōu)先級ID消息的設(shè)備獲得發(fā)送資格。
2) 信息的發(fā)送
在CAN協(xié)議中,所有發(fā)送的信息要滿足預先定義的格式。當總線沒有被占用的時候,連接在總線上的任何設(shè)備都能起動新信息的傳輸,如果兩個或更多個設(shè)備在同時刻啟動信息的傳輸,通過ID來決定優(yōu)先級。ID并不是指明信息發(fā)送的目的地,而是指示信息的優(yōu)先級。如果2個或者更多的設(shè)備在同一時刻啟動信息的傳輸,在總線上按照信息所包含的ID的每一位來競爭,贏得競爭的設(shè)備(也就是具有最高優(yōu)先級的信息)能夠繼續(xù)發(fā)送,而失敗者則立刻停止發(fā)送并進入接收操作。因為總線上同一時刻只可能有一個發(fā)送者,而其它均處于接收狀態(tài),所以,并不需要在底層協(xié)議中定義地址的概念。
3) 系統(tǒng)的靈活性
連接到總線上的單元并沒有類似地址這樣的標識,所以,添加或去除一個設(shè)備,無需改變軟件和硬件,或其它設(shè)備的應用層軟件。
4) 通信速度
可以設(shè)置任何通訊速度,以適應網(wǎng)絡(luò)規(guī)模。
對一個網(wǎng)絡(luò),所有單元必須有相同的通訊速度,如果不同,就會產(chǎn)生錯誤,并妨礙網(wǎng)絡(luò)通訊,然而,不同網(wǎng)絡(luò)間可以有不同的通訊速度。
5) 遠程數(shù)據(jù)請求
可以通過發(fā)送“遙控幀”,請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。
6) 錯誤檢測、錯誤通知、錯誤恢復功能
所有單元均可以檢測出錯誤(錯誤檢測功能)。
檢測到錯誤的單元立刻同時通知其它所有的單元(錯誤通知功能)。如果一個單元發(fā)送信息時檢測到一個錯誤,它會強制終止信息傳輸,并通知其它所有設(shè)備發(fā)生了錯誤,然后它會重傳直到信息正常傳輸出去(錯誤恢復功能)。
7) 錯誤隔離
在CAN總線上有兩種類型的錯誤:暫時性的錯誤(總線上的數(shù)據(jù)由于受到噪聲的影響而暫時出錯);持續(xù)性的錯誤(由于設(shè)備內(nèi)部出錯(如驅(qū)動器壞了、連接有問題等)而導致的)。CAN能夠區(qū)別這兩種類型,一方面降低常出錯單元的通訊優(yōu)先級以阻止對其它正常設(shè)備的影響,另一方面,如果是一種持續(xù)性的錯誤,將這個設(shè)備從總線上隔離開。
8) 連接
CAN總線允許多個設(shè)備同時連接到總線上且在邏輯上沒有數(shù)目上的限制。然而由于延遲和負載能力的限制,實際可連接得設(shè)備還是有限制的,可以通過降低通訊速度來增加連接的設(shè)備個數(shù)。相反,如果連接的設(shè)備少,通訊的速度可以增加。
3.錯誤
3.1 錯誤狀態(tài)
設(shè)備總是處于下面三個狀態(tài)之一:
1)主動錯誤狀態(tài)
在此狀態(tài)下,設(shè)備能夠參加總線上的正常通訊。如果處于主動錯誤狀態(tài)的設(shè)備檢測到一個錯誤,它會發(fā)送一個主動錯誤標志,更細節(jié)見第6章的“CAN協(xié)議”。
2)被動錯誤狀態(tài)
是指易于引起錯誤的狀態(tài)。
盡管處于被動錯誤狀態(tài)的設(shè)備能夠參加總線上的通訊,但是在接收期間,它不可能主動地向其它設(shè)備發(fā)送錯誤通知,以避免影響它們的通訊。處于被動錯誤狀態(tài)的設(shè)備即使檢測到一個錯誤,如果其它處于主動錯誤狀態(tài)的設(shè)備沒曾檢測到錯誤,那么也認為在總線上未曾出現(xiàn)過任何錯誤。
當處于被動錯誤狀態(tài)的設(shè)備檢測到一個錯誤的時候,它發(fā)送一個被動錯誤標志。
另外,處于被動錯誤狀態(tài)的單元在發(fā)送結(jié)束后不能立刻再次開始發(fā)送。在開始下次發(fā)送前,在間隔幀期間內(nèi)必須插入“暫停發(fā)送期”(由8個位的隱性位組成)。
更細節(jié)見第6章的“CAN協(xié)議”。
3)總線切斷狀態(tài)
處于此狀態(tài)下時,設(shè)備不能參加總線的通訊。設(shè)備所有的收發(fā)操作都被禁止。
這些狀態(tài)是通過發(fā)送錯誤計數(shù)器和接收錯誤寄存器來管理,相關(guān)錯誤狀態(tài)由這些計數(shù)器值的組合來標識,錯誤狀態(tài)和計數(shù)器值之間的關(guān)系見表1和圖4。
3.2 錯誤計數(shù)器的值
發(fā)送和接收錯誤計數(shù)器的值按照規(guī)定的條件來改變。
表2小結(jié)了錯誤計數(shù)器值改變的條件。
在一個數(shù)據(jù)收發(fā)操作中可能會發(fā)生多個條件重疊。
錯誤計數(shù)器增加的時間發(fā)生在錯誤標志的第一bit位置。
4.CAN協(xié)議的基本概念
CAN協(xié)議包括OSI參考模型的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層、物理層。圖5顯示了CAN協(xié)議每個層的定義。
數(shù)據(jù)鏈路層劃分為MAC(Medium Access Control媒體存取控制)和LLC(Logical Link Control羅輯鏈路控制)。MAC子層組成CAN協(xié)議的核心。數(shù)據(jù)鏈路層的功能是將從物理層接收到的信號組織成有意義的信息,提供如傳輸錯誤控制等數(shù)據(jù)傳輸控制流程。更具體來說,包括:信息如何封裝成一幀,數(shù)據(jù)沖突仲裁、應答、錯誤的檢測或通知。數(shù)據(jù)鏈路層的這些功能通常由CAN控制器硬件來實現(xiàn)。
物理層定義信號的實際傳輸方式、位的時序、位的編碼、同步的過程步驟,然而,CAN協(xié)議并沒有定義了信號電平、通訊速度、采樣點值、驅(qū)動器和總線電氣特征、連接器形式。對每個系統(tǒng),這些特征由用戶自行確定。
在BOSCH公司的CAN協(xié)議中,并沒有關(guān)于收發(fā)器和總線的電氣特征的定義,而在ISO CAN協(xié)議中,如ISO11898和ISO11519-2卻對此有明確的定義。
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